NOETIX Robotics 松延動力 N2 機器人后空翻動作（來源：受訪者提供）
一個清華系準 00 后創業團隊研發的國產人形機器人，在 " 室內外多場景 " 一鏡到底下連續空翻，并且量產售價低至 3.99 萬元，引發行業關注。
鈦媒體 AGI 獲悉，近日，國內機器人創業公司 NOETIX Robotics 松延動力發布兩款機器人：人形機器人 N2 和升級版機器人 E1。
N2 身高 1.2 米，體重 30 公斤，具備后空翻、大步行走、奔跑、單雙腳跳躍以及舞蹈等多種運動能力，奔跑速度實測最快可達每秒 3.5 米，在人形機器人產品當中表現突出，并提供深空灰、皓月白、流光紫三種顏色供選擇。
3 月 14 日晚，NOETIX Robotics 松延動力創始人、董事長、CTO 姜哲源對鈦媒體 AGI 獨家透露，目前 N2 及其升級版機器人 E1 已經全面開放預售，售價為 3.99 萬元起。其中，功能更強大的 E1 機器人最低價格為 3.99 萬元起，而減少關節自由度、身高更矮的 N2 預售價則達 5.99 萬元起——這比較 " 反直覺 "。
3.99 萬元的價格，比馬斯克的理想價格 3 萬美元低了七分之一左右，或是不到 2 臺華為最新三折疊旗艦手機 Mate XT 非凡大師，甚至比標配二次開發接口的宇樹人形機器人 20 多萬元售價還低五分之一左右，不再讓機器人成為少數人的產品。
姜哲源對鈦媒體 AGI 表示，目前最新 N2 和 E1 機器人的預售量 " 爆單 "，達 500 臺以上。他認為，NOETIX Robotics 松延動力應該要做人形機器人領域的 " 小米 "，未來要成為機器人領域的 " 蘋果 "，成就一家偉大企業。
據悉，松延動力（北京）科技有限公司簡稱 Noetix Robotics，成立于 2023 年，是一家專注于人形機器人研發與制造的科技公司。公司創業團隊均為準 00 后，核心成員來自清華、浙大、南加大等多所高校，全職超過 40 人，另有實習生超過 20 人。
27 歲的姜哲源本科清華大學電子工程系，在清華讀博，研究方向是深度強化學習足式機器人的運動控制，隨后為了夢想退學專心創業。
融資方面，松延動力進行了多輪融資，投資方包括九合創投、金沙江創投、北京未來科學城基金、天啟私募基金、澤然資本、神騏資本（原 58 產業基金）等頭部基金機構。
技術產品方面，松延動力已經擁有 3 款人形機器人主線產品，包括家用具身智能機器人 "E1"、高動態人形機器人 "N2"，及仿生人臉設備 "Hobbs"。
同時，松延動力還擁有自研伺服電機、運動控制算法等，并聚焦于提升人形機器人的運動控制能力和感知計算能力，通過強化學習與模仿學習，使得人形機器人能夠像人類一樣直腿行走、擬人行走、取快遞、倒垃圾等。
如今，與其他機器人仍停留在視頻 /Demo 演示不同，N2 已經率先將量產提上了日程，起售價 3.99 萬元，機身標配二次開發接口，并集成多個外置硬件接口，方便開發者根據自身需求和應用場景來進行二次開發，內置實現模型預測控制（MPC）與強化學習（RL）的協同技術。
姜哲源坦言，相比競品，人形機器人 E1 和 N2 主打差異化，其產品用于教育、科研、直播、安防巡檢、訓練陪跑等場景，因此，3.99 萬元并非一種 " 惡性競爭 "，而是機器人行業發展的必然趨勢，松延動力將持續尋找自己的 " 生存空間 "，做標準化產品、做營收，不做定制化解決方案，定位于 " 賣水人 "。
" 正如小米和蘋果的關系，其實我們和宇樹也沒有競爭。說實話，我們在用不一樣的價格，帶不一樣的人群，重合度還是比較低的，主要是和友商機器人做差異化，從價格層面拉開比較大的差距。" 姜哲源表示，預計到今年下半年，松延動力機器人產量將能達到每月 150 臺以上，四季度能夠實現正向現金流，從而滿足市場預訂需求。
下一步，姜哲源透露，今年松延動力還將推出 C 端消費級機器人產品，希望價格最終能達 5000 元左右。這意味著，未來更多的人將能夠買到一臺家用機器人產品。
公開數據顯示，2024 年，中國人形機器人市場規模達到約 27.6 億元，并有望在 2030 年成長為 1000 億元市場，而預計到 2035 年，有望達到 3000 億元規模。
姜哲源強調，從長遠來看，公司希望能在 10 年后成為人形機器人領域的 " 蘋果 "。同時，短期內公司希望能夠在科研教育展覽展示等領域實現盈利，這是團隊的核心目標。
NOETIX Robotics 松延動力董事長、CTO 姜哲源
以下是姜哲源和鈦媒體 AGI 之間的獨家對話編輯（有刪減）：
鈦媒體 AGI：NOETIX N2 機器人視頻非常驚艷，尤其是在 " 室內外多場景 " 連續空翻的一鏡到底，那么，N2 從立項到研發，再到現在量產，這個過程花了多長時間？
姜哲源：我們 N2 從開始立項到現在學會后空翻的時間大約半年多。N2 整個立項是在去年 8 月 20 日世界機器人大會之后，9 月開始正式做，而 N2 學會后空翻也就不到一個月的時間。
鈦媒體 AGI：不到一個月？你們是如何做到用三四個星期讓人形機器人實現后空翻的？
姜哲源：一個月前它完全不會（后空翻），但今天能夠學會連續后空翻動作，主要原因在于一種偏積累的過程。
事實上，我們內部研發主要是兩部分的通力配合：硬件、算法。
其中，硬件層面，這種后空翻 demo 需要超高可靠性，而我們之前的早期第一代原型機是不足以支撐這樣的動作的，當時我們在調一些跳躍算法的時候硬件其實是不能完成很多這種很高動態、高敏捷性的動作。因此，這倒逼（松延動力）硬件組繼續迭代新版硬件，也造就 N2 這款機器人能后空翻的硬件穩定性。硬件要做到足夠穩定才能夠實現后空翻，可以這么講，我們在后空翻測試的過程中從很高的地方摔了幾十次，沒有大的壞點，整個機器硬件完好。
第二是算法層面，我們從去年 3 月開始開始組建整個強化學習算法團隊，到現在正好一年時間，當時團隊的這些人好像沒有特別多的腿足式機器人經驗，當時所有公司都在招那些有雙足人形機器人經驗的人才，但我們選擇這些看起來經驗不如當時一些所謂的 " 大神 " 的人，我們這個團隊最后把事情搞成了，因為我招人的時候最核心選的是候選人成長性，說白了，我也招不起有經驗的人，所以尋找理論扎實但缺乏證明自己的機會的候選人，而他們成長快、執行力強，很快會成長為能獨當一面的機器人工程師。
除了人才，我們在算法技術層面，我們是用離線優化出一條機器人 " 空翻 " 軌跡，利用相對位置姿態和關節角，之后再去用強化學習訓練，讓機器人模仿軌跡，大概是我們在算法層面的做法。而且，強化學習部分我們還經過了兩階段的訓練，最終把空翻這件事搞定。事實上，這也表明了諸多積累所產生的成效。
所以，算法和硬件團隊迭代非常快，最終讓 N2 實現后空翻，這其實是用了一套軌跡優化（TO）與強化學習（RL）的協同與結合而完成的。
鈦媒體 AGI：我注意到，N2 后空翻之后落地時稍有踉蹌且退幾步后才穩穩站住，是什么原因造成這種動作的？
姜哲源：是這樣的，您看其他任何一家人形機器人公司的后空翻視頻，每一個鏡頭只拍攝一次，不會一鏡到底連著拍，市面上沒有見到過他們更多的連續空翻鏡頭，而且他們也都在實驗室里邊拍攝，從來沒有在室外拍攝。
而我們 N2 的后空翻，最后放了一個 " 彩蛋 "，一鏡到底翻 5 次。另外，N2 落地 " 踉蹌 " 并不一定是壞事，它有可能是你邁幾步，反而可能讓機器人落得更穩。最后在降落的時候，其實切了一個走路的策略，就是我們空翻快落地的時候，我們直接切成走路策略，直接讓他走。當然，這反而看起來沒那么優雅，但更穩。
最后，其實說實話，我們做太快了，我們比較著急做這件事兒，可能導致有些地方沒有優化得足夠好。如果再給我們一些時間，我覺得我們能夠做得更好。
鈦媒體 AGI：NOETIX N2 起售價格是 3.99 萬元，這個價格突破了之前宇樹 9.9 萬元，您是怎么思考這個定價的？研發成本這么高，4 萬元能盈利嗎？
姜哲源：如您所說，確實各家機器人價格和實際（成本）售價有 Gap，有一定落差，宇樹 G1 消費版標價 9.99 萬元，但你如果買帶二次開發接口的教育版，需要花費 20 萬 -40 萬元之間。但是我們的 N2/E1 機器人，無論哪個版本還是價格多少，都是標配二次開發接口，直接就能上手。如果按 3.99 萬買到的機器人的話，其實相當于友商 1/5 的價格。
那么，相比被認為的 " 饑餓營銷 "，3.99 萬元買到能買到機器人嗎？能買到，但我們要求單次批量在 50 臺以上是 3.99 萬，50 臺以內的都是給 4.99 萬，不到 5 萬塊錢，其實也不貴。
至于成本，首先機器人 3.99 萬的話，我們還是能有毛利潤的，而研發費用抵消和訂單量有關系。目前，我們確實是一個爆單狀態，銷售同事說 " 這一晚上跟打仗似的，搞到飛起 "，我不太清楚訂單能有多少轉化，但目前在手已經簽約的是 500 多臺。我們希望今年下半年的產量能達到每月 150 臺。
鈦媒體 AGI：N2 的適用人群主要是哪些？我們這些消費者可以買 N2 嗎？
姜哲源：我們目前最大的客戶來源于教育科研行業，然后展覽展示方向的訂單也會比較多。我們看到關于人形機器人的各種各樣、奇奇怪怪的需求，比如有些人買機器人當作給客戶的高科技禮品，買回家當手辦，或者租出去、吸引客流等。
消費者也可以選配一些更強大的算力版本，但是，我們 3.99 萬元入門版本中，在關節、力矩、整機動態性能上都沒有任何減配。
鈦媒體 AGI：當前很多人比較想考慮的是人形機器人的實用性，無論是工業，還是走進家庭，您認為 N2 的未來，應該是展示性 " 玩具 "，還是實用價值更高一些？
姜哲源：這分兩個層面來說。目前來看，我們的機器人最主要還是在教育、企業展示等場景當中。
首先，我覺得，純展示并不是一件很丟人的事，它的 " 天花板 " 比我們想象的要高一些，比如國內也有一家上市公司，也是做展館的運營、展覽工作，說明 " 展示 " 這一市場前景挺廣闊的，哪怕只是做展示，開機器人公園，都是有市場的。
其次，我們一定不會讓自己局限在 " 展示 " 當中，因此，我們還要探索一些新的應用場景，包括后續我們的人形機器人、仿生人臉，這是我們的基本盤。后續，在基本盤穩住之后，我們會持續探索更多應用場景。
再次，對于工業場景，我們一個最基本想法是，公司做標準化產品，不做定制化開發的解決方案。我們不會自己做工業場景應用，而是賣標準化機器人產品，然后讓客戶或集成商做交付，做場景化開發。
此外，未來我們還想探索 C 端消費級機器人產品，都不一定是人形機器人，只要復用好我們在關節、足式機器人硬件、運動控制算法、強化學習等能力，將消費級機器人做到 5000 元左右價格帶。
最后我還是要強調，機器人 " 展示 " 是市場一個真實的需求，可以提供情緒價值，解決需求問題，并非所謂的 " 玩具 "。
鈦媒體 AGI：去年公司發布的人形機器人 Dora，還會迭代嗎？
姜哲源：您可以理解 Dora，到今天變成了 E1。主要原因是開一套模具才能把成本做到足夠低，制造成本和效率能夠實現高性價比。
兩款產品中，E1 機器人身高 1.36 米，比 N2 1.2 米要高一些。而且，E1 比 N2 增加了一個腰部、三個手腕自由度等。因此，N2 是一個極致強大下肢能力的人形機器人，而 E1 上下肢能力更加平衡，一定比 N2 受眾要廣，能夠做更多的事情。
所以我們出于模具成本的考量，我們只能給一款機器人開模具，因此我們選擇了給 E1 開模具，這樣 E1 的結構件成本顯著降低，因而 E1 的成本和售價會更低。而 N2 由于我們公司硬件的平臺化設計，因此可以復用 E1 的很多零件，因此 N2 的硬件成本相比友商也會低一些。
鈦媒體 AGI：目前視頻中，N2 更多體現人形機器人下半身運動控制層面，那么，N2 或是 E1 迭代產品是否會考慮自研 " 靈巧手 "、" 具身智能 " 等技術？
姜哲源："靈巧手 " 層面我們會配接口，但短期我們不會自己做靈巧手，公司的資金體量包括團隊規模不足以支撐做那么多產品線。
大模型層面，目前 N2 和 E1 兩款產品都沒有用大模型，大模型更多用在其研發的仿生人臉設備 Hobbs 當中。
" 具身智能 " 層面，我對公司就兩個要求：一是 10 年后我們要成為機器人領域的 " 蘋果 "，甚至比蘋果公司更牛；二是眼下要掙錢。
相對而言，" 具身智能 " 是一個純投入的事情，當前具身智能模型沒有一個能夠真正落地，所以這是純投入的（事情）。因此，具身智能層面，我們認為現階段主要應該集中在數據采集層面，我們采集的數據不僅給自己用，同時也會進行數據的商業化銷售。實現具身智能的研發，對于我們來說，不是純投資的方式。
鈦媒體 AGI：您本科清華大學電子工程系，在清華讀博，研究方向是深度強化學習足式機器人的運動控制，隨后為了夢想退學專心創業。那么，為什么最后退學創業了？創立 NOETIX Robotics 松延動力的 " 夢想 " 又是什么？
姜哲源：是這樣的，要不是我父親攔著，我高中畢業我就不想念本科了，當時我就想創業，一直想創業，因為我覺得創業就是一個我真正比較喜歡的事情，叫開放世界、開放任務。
其實，我覺得這是一種 " 封閉任務 "，因為你的任務都是有限制的，你想做什么，都要按照別人給你設計的路線去 " 卷 "。但我更喜歡做的是，開放世界，不限手段、不限任何方式，做一個比較開放的命題，達成一個最終目標，這是我覺得更有意思、更有挑戰的事情。所以我只有去創業，探索一些未知的地方，去一個不受約束、不受限制的廣闊天地里邊做任何時刻最優的選擇。
對于 NOETIX Robotics 松延動力所在的賽道，我一般稱為 " 機器人學習（Robot Learning）"，這是一個更精準的描述，我選擇創業的時候有兩個要求：一是空間上限要足夠高，從長遠來看，我一定要在 10 年后成為蘋果，成為世界上最牛最偉大的公司；二是下限要足夠，我認為公司必須明年賺錢，成立兩年就能盈利，這是一個基本的商業邏輯，我不是純燒錢的企業，因此短期內公司能夠在展示、科研教育等領域實現盈利。
所以，在機器人領域，如果人形機器人真能走進千家萬戶，走進家庭當保姆，這個絕對是一個比蘋果更偉大的事業。同時，公司短期內要有現金流，甚至能夠做到有利潤，我定的目標是，公司將在今年第四季度實現正向現金流。
鈦媒體 AGI：松延動力的招人標準是 " 不看經驗看成長 "，這個我們如何去理解？
姜哲源：對的，我們確實不太看經驗，對經驗幾乎沒有要求。
有一個詞可以表達我們的想法—— " 創新者的窘境 "，比如當年寶潔品牌首先提出無硅油洗發水，但因為不希望放棄基本盤，后來很多品牌把無硅油洗發水做到市場領先位置，這就叫創新者的窘境。在我看來，當創新者在山峰上的時候，讓你下山重新爬另外一座山，你是做不到的。
而我們團隊最開始都是沒有多少經驗的人，所以大家不會有 " 路徑依賴 "，否則會限制創新，讓大家同樣進入 " 創新者的窘境 "。所以，我們傾向于招一些沒有經驗的人，然后培養成為一些有經驗的人。
我們奉行一個文化是，將軍與一線士兵一起同吃、同住、一起上前線，我也不是在辦公室里面，前兩天拍視頻的時候，很多螺絲都是我自己擰的。大家一起上前線，導致整個團隊戰斗力非常強。
鈦媒體 AGI：近期很多 00 后面臨本科、研究生畢業，您作為一名準 00 后創業者，從經驗來看，他們應該直接創業嗎？還是說您只是屬于創業的個例？
姜哲源：我覺得要 case by case 去看，因為創業真的超級苦。我覺得自己比較大的好處在于，睡覺特別好，隨時可以睡覺，沒有焦慮。如果說能有這個特點的話，我覺得可以試試創業，真的很有意思，但是真的很累，真的超級苦。
而且，創業并不是很光鮮的一件事，真的要承受很長一段時間的清貧，直到你做出頭那一天，你花投資人的錢也不是非常快活。我們發的工資不足以 cover 給公司的開銷，最后就是得從家里拿錢出來投入進去。我們還是希望公司能夠做到比較好的狀態。
鈦媒體 AGI：您認為現階段中國的人形機器人跟國外如特斯拉的擎天柱等相比，是否有差距？
姜哲源：我覺得宇樹做得比其他幾家都好。
鈦媒體 AGI：好在哪里？
姜哲源：宇樹的產量比他們所有人都要大，量產規模數千臺。此外，你可以看到其他友商的機器人產品走路效果，和宇樹相比還是有很大差距的。
鈦媒體 AGI：未來，您認為公司是一家 AGI（通用人工智能）機器人公司，還是 " 具身智能 " 或是人形機器人公司？
姜哲源：我并不是特別關注 AGI 概念，而是關注我們機器人能干什么事。我關注的是，機器人什么時候能把家里桌子收拾干凈、疊很多衣服、照顧人們起居。我并不關心 AGI 的定義，而是重點關注未來 3-5 年機器人產品如何落地。
當下，我們就先專注 " 賣水 "，做確定性技術、場景的產品，其他則讓客戶進行選擇。
